机械臂的负载和工作半径要按最重的工件加上工装重量再留余量来选，而重复定位精度对焊接场景的重要性远高于码垛场景。参数表上的数字只是起点——这些数字在你具体应用场景里怎么相互作用，往往比任何单一数字更重要。
负载余量应该留多少？
把夹爪或焊枪的重量加到最重工件上，再留至少20%的余量——机械臂长期在额定负载上限附近运行，会缩短使用寿命并降低精度。长期接近额定负载运行的机械臂，在多年使用周期内腕部和肘部关节的磨损速度会明显更快。
为什么焊接对重复精度的要求比码垛高？
弧焊需要焊枪每次都回到同一个点位、误差控制在零点几毫米以内才能保证焊缝质量，这也是RB-WLD6重复定位精度做到±0.08mm的原因。码垛场景对定位精度的容忍度要宽松很多，因为搬运的是整箱货物，不是在描焊缝。
码垛工位需要多大的工作半径？
从机械臂安装点量到最远需要够到的托盘角，再加上夹爪的余量——RB-PLT4的2100mm工作半径适合标准托盘尺寸。
工作占空比会怎么影响选型？
每天三班高强度运行的机械臂，负载和速度余量需要留得比单班运行更保守——连续运行会加速磨损，低估这一点的工厂，往往在第二年就发现维护成本比预期涨得更快。多班次部署前，建议向工厂确认额定占空比，而不是只看峰值参数。
除了机械臂本身，编程和集成实际要花多少钱？
集成时间的预算要跟机械臂本身的价格分开算——示教点位设置、安全围栏/光幕，以及和现有传送带或PLC系统对接，首次部署时通常会在机械臂标价基础上再增加20-40%。已经集成过一套机械臂产线的工厂，再添第二套的相对成本通常会更低，因为工装、安全设施和程序员的经验都能延用。
末端工装会给总投入增加多少？
夹爪或焊枪很少包含在机械臂的基础报价里，从简单的现成气动夹爪（占机械臂成本的几个百分点）到针对多种工件形状定制的多工具末端执行器（可能占机械臂成本的15-25%）都有可能。如果你的产品组合涉及多种工件形状或尺寸，建议提前确认一套换刀系统能否覆盖全部需求，还是需要多套末端工装加一个换刀架。